GrasStabil

AiF ZIM-Projekt GrasStabil

Im Zuge der Neuauslegung des Erntefahrzeugs für eine produktive und zuverlässige Spargelernte war die primäre Anforderung eine hohe Stabilität bei gleichzeitig hoher Dynamik. Diese wird zum einen über eine robuste Spargeldetektion und ein adaptives Fahrwerk erreicht und zum anderen über die Verbindung zwischen Erntewerkzeug und Fahrwerk, dem Ernterahmen sowie der Erntekinematik. Im Projekt „GrasStabil“ wird betrachtet, ob und wie die Funktionen von Ernterahmen und Erntekinematik zu trennen sind und wie dabei konzeptionell Anforderungen der Nivellierung und Dämpfung erfüllt werden können, um einen hochproduktiven dynamischen Erntevorgang zu ermöglichen. Am Ende des hier geförderten Vorhabens steht ein Prototyp der selbstfahrend und selbstlenkend über ein Spargelfeld fahren kann und dabei entweder während des Fahrens (bei geringer Spargeldichte) oder im stop-and-go (bei hoher Spargeldichte) Spargelstangen selektiv erntet und ablegt. Fehler durch Nicken, Rollen etc. werden durch Nivellierung des Ernterahmens kompensiert. Verschiedene am bime konzipierte Maßnahmen wurden umgesetzt, um Schwingungen im Fahrzeug gering zu halten.

Publikationen

A. Leu, M. Razavi, L. Langstädtler, D. Ristić-Durrant, H. Raffel, C. Schenck, A. Gräser, B. Kuhfuss: Robotic green asparagus selective harvesting. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Volume: 22, Issue: 6 - 10.1109/TMECH.2017.2735861, New Jersey 2017