Regelungstheorie
Regelungstheorie Einfach-inverses Pendel Das inverse Pendel ist ein Standard-Problem 4. Ordnung in der Regelungstheorie, das z.B. in der Balance von humanoiden Robotern Anwendung findet. Zunächst stellt [...] Regelung“. Beim Abschwingen wird die untere, stabile Ruhelage schneller eingeregelt, anstatt das Pendel einfach ausschwingen zu lassen. Alles andere von oben gilt analog auch hier. Doppelt-inverses Pendel Bei [...] verschärft der zusätzliche Pendelteil Nichtlinearität und Instabilität und macht den Reglerentwurf durch 2 zusätzliche Zustände aufwändiger. Das Pendel ist zudem auch chaotisch, d.h. kleinste Änderungen im